PHẦN CHUNG
– Trọng lượng tổng: 8.2 kg (không có tay kẹp)
– Tải trọng:
+ 4 kg (liên tục tầm trung; không có tay kẹp)
+ 4.5 kg (đỉnh/ngắn hạn tầm tối đa; không có tay kẹp)
+ 1.1 kg (liên tục tầm tối đa; không có tay kẹp)
– Phạm vi khớp bộ chấp hành sau khi khởi động (giới hạn bằng phần mềm): Không giới hạn1
– Tốc độ dịch chuyển theo tọa độ đê-các tối đa:
+ Mức thấp: 40 cm/s (khuyến nghị)
+ Mức cao: 30 cm/s
– Điện áp nguồn cung cấp: 18 đến 31 VDC, 24 VDC định mức
– Công suất trung bình: 36 W (25 W ở chế độ chờ)
– Công suất đỉnh: 155 W
– Khả năng chống thấm nước:
+ Tay máy: IP33
+ Phần đế/bộ điều khiển: IP333″
– Nhiệt độ môi trường làm việc: -30 °C đến 35 °C
– Vật liệu:
+ Sợi cácbon
+ Nhôm
– Tầm với tối đa: 902 mm
– Số bậc tự do: 7 (DoF)
– Các cảm biến của bộ chấp hành: Mômen, vị trí, tốc độ, dòng điện (động cơ), điện áp, nhiệt độ (động cơ)
– Các bộ chấp hành:
+ Lớn: các khớp #1, 2, 3, 4
+ Nhỏ: các khớp #5, 6, 7
BỘ ĐIỀU KHIỂN CƠ BẢN
– Phần mềm: KINOVA® KORTEX™
– Truyền thông nội bộ: 2 x Ethernet tốc độ cao (100 Mbps)
– Khả năng tương thích API: Windows 10, Linux Ubuntu 16.04, ROS Kinetic
– Ngôn ngữ lập trình: C++, Python, MATLAB2
– Trình duyệt web được hỗ trợ: Google Chrome 64+
– Các giao diện của bộ điều khiển
– Tần số hệ thống điều khiển: 1 kHz
– Các chế độ phục vụ: Mức cao, mức thấp, rẽ nhánh (bypass) mức thấp
– Điều khiển mức thấp: Vị trí, tốc độ, dòng điện, mômen
– Điều khiển mức cao: Vị trí/tốc độ đề-các, vị trí/tốc độ khớp, lực, mômen
– Các cảm biến của bộ điều khiển: Điện áp, dòng điện, gia tốc, nhiệt độ và con quay hồi chuyển
MÔĐUN GIAO DIỆN
– Interfaces:
+ RS-4853
+ Ethernet: 100 Mbps
+ GPIO3
+ I2C 3
+ UART 3
+ Nguồn điện : 24 V
– Môđun thị giác máy
+ Cảm biến màu
+ Cảm biến độ sâu
– Các cảm biến giao diện: Gia tốc kế và con quay hồi chuyển, điện áp, nhiệt độ